Un logiciel modulable permet à un robot de localiser et cartographier simultanément son environnement
Une équipe de chercheurs de l'Institut Fraunhofer d'optronique, technologie des systèmes et exploitation de l'imagerie (IOSB) de Karlsruhe (Bade-Wurtemberg) a développé un robot mobile autonome capable de reconnaître et cartographier simultanément un terrain inconnu. Ce type de robot est particulièrement adapté à l'exploration d'environnements dangereux ou difficilement accessibles, par exemple des habitations ou des grottes avec des risques d'effondrements, ou bien encore des sites contaminés après un accident industriel.
Le robot développé à l'IOSB est équipé de capteurs odométriques mesurant les rotations des roues, de capteurs inertiels mesurant les accélérations ainsi que de capteurs capables d'enregistrer les distances par rapport aux obstacles (murs, escaliers, arbres, buissons...). Des caméras vidéo et scanners laser - complètent le tout. Les chercheurs de l'IOSB ont développé une boîte à outils d'algorithmes permettant de lire les données recueillies par ces instruments et de déterminer la position exacte du robot à partir de ces informations. Le produit de cette interaction est une carte constamment actualisée, issue de la technique de "localisation et cartographie simultanées" (SLAM). La nouvelle boîte à outils d'algorithmes, fonctionnant sur l'un des calculateurs du robot, constitue le point central de celui-ci.
Cette boîte à outils d'algorithmes permet par ailleurs d'optimiser le trajet du robot en fonction de différents paramètres : consommation minimale de carburant, chemin le plus court ou le plus rapide, éventuelles limitations du robot dans ses capacités de déplacement (prise en compte du rayon de braquage, évitement d'obstacles ou d'objets tombants, répliques sismiques, ...). "Nous avons développé notre boîte à outils de telle sorte que les algorithmes peuvent être adaptés sans grand effort à tous les robots mobiles, avec des domaines d'applications très variés en environnement intérieur ou extérieur. Ainsi, le type de système monté sur un capteur ne joue par exemple aucun rôle, ni même le fait que le robot possède deux ou quatre roues motrices" explique Christian Frey, chercheur à l'IOSB. Le logiciel est modulable selon les besoins du client, avec un effort de développement réduit à quelques mois.
Publié par P.T
Source : Bulletins Electroniques
