| Réf : S7732 v1

Description du robot
Système de commande d’un manipulateur

Auteur(s) : Nicolas SÉGUY

Date de publication : 10 juin 2002

Pour explorer cet article
Télécharger l'extrait gratuit

Vous êtes déjà abonné ?Connectez-vous !

Sommaire

Présentation

Auteur(s)

Lire cet article issu d'une ressource documentaire complète, actualisée et validée par des comités scientifiques.

Lire l’article

INTRODUCTION

Les robots manipulateurs industriels sont utilisés pour réaliser des tâches de déplacements d’outils, de manutention ou d’assemblage. Ils se substituent à l’homme ou prolongent son action en apportant précision, rapidité ou capacité à appliquer d’importants efforts.

Ils sont généralement constitués d’un bras manipulateur plus ou moins anthropomorphe mis en mouvement par des actionneurs électriques, hydrauliques ou pneumatiques et dont la position est repérée par une série de capteurs. Une interface permet de spécifier la tâche à réaliser et un dispositif de commande en contrôle l’exécution par l’unité mécanique.

Cet article propose une description des éléments constitutifs, des modes de programmation et des caractéristiques du robot Fanuc S430. Les calculs des modèles géométriques et cinématiques sont également présentés. À titre d’exemple, une application industrielle, liée au secteur de l’automobile, illustre l’utilisation de ce robot. Le procédé et l’outil spécifique y sont présentés.

Cet article est réservé aux abonnés.
Il vous reste 95% à découvrir.

Pour explorer cet article
Téléchargez l'extrait gratuit

Vous êtes déjà abonné ?Connectez-vous !


L'expertise technique et scientifique de référence

La plus importante ressource documentaire technique et scientifique en langue française, avec + de 1 200 auteurs et 100 conseillers scientifiques.
+ de 10 000 articles et 1 000 fiches pratiques opérationnelles, + de 800 articles nouveaux ou mis à jours chaque année.
De la conception au prototypage, jusqu'à l'industrialisation, la référence pour sécuriser le développement de vos projets industriels.

DOI (Digital Object Identifier)

https://doi.org/10.51257/a-v1-s7732


Cet article fait partie de l’offre

Robotique

(60 articles en ce moment)

Cette offre vous donne accès à :

Une base complète d’articles

Actualisée et enrichie d’articles validés par nos comités scientifiques

Des services

Un ensemble d'outils exclusifs en complément des ressources

Un Parcours Pratique

Opérationnel et didactique, pour garantir l'acquisition des compétences transverses

Doc & Quiz

Des articles interactifs avec des quiz, pour une lecture constructive

ABONNEZ-VOUS

Lecture en cours
Présentation

1. Description du robot

Le robot Fanuc S430 est spécialement dédié aux applications de manipulation et de soudure par points. Nous présentons dans cette partie ses principaux constituants que sont l’unité mécanique et l’armoire de commande. Certains des éléments périphériques sont décrits, ainsi que les deux langages de programmation nécessaires à sa mise en œuvre.

1.1 Unité mécanique

Le bras manipulateur possède une structure série à six liaisons rotoïdes repérées de J1 à J6 de la base vers le poignet (figure 1).

Les mouvements sont réalisés grâce à six servomoteurs électriques à courant alternatif de type « sans-balais ». Chacun des axes est équipé d’un codeur absolu sur un tour permettant de repérer sa position angulaire par rapport à la configuration d’origine.

Les déplacements du robot s’effectuent par l’intermédiaire du boîtier d’apprentissage (cf. § 1.3). On distingue quatre types de déplacements (figure 2) :

  • articulaire : mouvement axe par axe du robot (indiqués sur la figure 1);

  • dans le repère universel (figure 2) ;

  • dans un repère utilisateur (figure 2) ;

  • dans un repère outil (figure 2).

La position du repère universel est imposée par le constructeur. L’utilisateur peut quant à lui définir jusqu’à neuf repères utilisateurs et neuf repères outils. Les déplacements du bras dans ces repères, lors de la phase d’apprentissage, sont ainsi facilités.

On notera la position des actionneurs des axes J4 à J6, ramenés à proximité de l’axe J3, limitant ainsi le poids à l’extrémité du robot.

HAUT DE PAGE

1.2 Baie de commande

Elle contient l’ensemble des éléments nécessaires à...

Cet article est réservé aux abonnés.
Il vous reste 93% à découvrir.

Pour explorer cet article
Téléchargez l'extrait gratuit

Vous êtes déjà abonné ?Connectez-vous !


L'expertise technique et scientifique de référence

La plus importante ressource documentaire technique et scientifique en langue française, avec + de 1 200 auteurs et 100 conseillers scientifiques.
+ de 10 000 articles et 1 000 fiches pratiques opérationnelles, + de 800 articles nouveaux ou mis à jours chaque année.
De la conception au prototypage, jusqu'à l'industrialisation, la référence pour sécuriser le développement de vos projets industriels.

Cet article fait partie de l’offre

Robotique

(60 articles en ce moment)

Cette offre vous donne accès à :

Une base complète d’articles

Actualisée et enrichie d’articles validés par nos comités scientifiques

Des services

Un ensemble d'outils exclusifs en complément des ressources

Un Parcours Pratique

Opérationnel et didactique, pour garantir l'acquisition des compétences transverses

Doc & Quiz

Des articles interactifs avec des quiz, pour une lecture constructive

ABONNEZ-VOUS

Lecture en cours
Description du robot
Sommaire
Sommaire

BIBLIOGRAPHIE

  • (1) - KHALIL (W.), DOMBRE (E.) -   Modélisation, identification et commande des robots.  -  2e édition revue et augmentée, p. 504, Hermès, 1999.

  • (2) - SPONG (M.), VIDYASAGAR (M.) -   Robot dynamics and control.  -  p. 336, 1989.

  • (3) - LIEGEOIS (A.) -   Modélisation et commande des robots manipulateurs.  -  Modélisation et commande des robots manipulateurs, traité Informatique industrielle, 2000.

  • (4) - QUINET (J.-F.) -   Évaluation des performances des robots industriels.  -  [R 7 800], traité Mesures et Contrôle, 1996.

Cet article est réservé aux abonnés.
Il vous reste 93% à découvrir.

Pour explorer cet article
Téléchargez l'extrait gratuit

Vous êtes déjà abonné ?Connectez-vous !


L'expertise technique et scientifique de référence

La plus importante ressource documentaire technique et scientifique en langue française, avec + de 1 200 auteurs et 100 conseillers scientifiques.
+ de 10 000 articles et 1 000 fiches pratiques opérationnelles, + de 800 articles nouveaux ou mis à jours chaque année.
De la conception au prototypage, jusqu'à l'industrialisation, la référence pour sécuriser le développement de vos projets industriels.

Cet article fait partie de l’offre

Robotique

(60 articles en ce moment)

Cette offre vous donne accès à :

Une base complète d’articles

Actualisée et enrichie d’articles validés par nos comités scientifiques

Des services

Un ensemble d'outils exclusifs en complément des ressources

Un Parcours Pratique

Opérationnel et didactique, pour garantir l'acquisition des compétences transverses

Doc & Quiz

Des articles interactifs avec des quiz, pour une lecture constructive

ABONNEZ-VOUS