1 - ROBOTS SYNCHRONES

• 1.1 - Configuration des deux groupes d’axes
  Figure 1 - Configuration de groupes d’axes au moyen de l’interface utilisateurs
• 1.2 - Calibration de l’ensemble des deux robots
  Figure 2 - Apprentissage d’un repère commun Figure 3 - Procédé de calibration du Dualarm au moyen de 3 points communs
• 1.3 - Exemple de modèle géométrique d’un robot Fanuc Robotics
  Figure 4 - Principe géométrique d’un robot Fanuc Robotics Tableau 1 - Paramètres géométriques d’un robot Fanuc Robotics
• 1.4 - Principe de calcul des robots synchrones
  Figure 5 - Principe de calcul de positionnement d’un robot maître/robot esclave

2 - VISION

• 2.1 - Principe de fonctionnement
• 2.2 - Caractéristiques générales
  Figure 8 - Caractéristiques générales du logiciel V500i de Fanuc Robotics Figure 9 - Définition d’une adresse IP au travers de l’interface Robot Figure 10 - Définition d’une adresse IP au travers de l’interface PC Figure 11 - Exemple de configuration d’une caméra Figure 12 - Exemple de calibration d’une caméra au moyen d’une grille Figure 13 - Définition d’un modèle de reconnaissance Figure 14 - Zones ignorées Figure 15 - Paramétrage relatif à la définition d’une cible Figure 16 - Définition d’un processus d’acquisition Figure 17 - Organigramme de fonctionnement d’un cycle avec vision

3 - APPLICATION

• 3.1 - Paramétrage du système de vision
  Figure 19 - Principe de définition du couple objectif-distance d’un processus vision
• 3.2 - Calibration du système de vision
  Figure 20 - Exemple d’application
• 3.3 - Apprentissage de la cible
  Figure 21 - Exemple de tolérances sur une pièce de production série Figure 22 - Côtes d’une pièce de référence désignée

4 - CONCLUSION