Bibliographie & annexes
Présentation
RÉSUMÉ
La téléopération constitue un prolongement simplifié du bras humain, en permettant à l’homme d’exécuter à distance des manipulations manuelles, donc par essence non programmables. On pense bien sûr immédiatement à l’utilisation des télémanipulateurs mécaniques en industrie nucléaire, que ce soit en production, en maintenance, ou en démantèlement d’installations. C’est donc dans ce secteur que se sont développées les solutions les plus abouties, les plus robustes et les plus sophistiquées. Le travail se fait la plupart du temps en vision directe, avec un rapport des bras de leviers maître et esclave voisin de l’unité.
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Teleoperation is a simplified extension of the human arm, allowing man to carry out remote handling tasks which are by nature non-programmable. The use of mechanical manipulators in the nuclear industry comes instantly to mind, be it in production, maintenance or in order to dismantle facilities. It is therefore in this area that the most innovative, robust and sophisticated solutions have been developed. The work, in the most part, is carried out under direct vision, with a ratio of master arm levers and neighboring slave unit.
Auteur(s)
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Philippe GARREC : Ingénieur de l’École Nationale Supérieure des Arts Métiers - Ingénieur senior au CEA - Expert CEA Technologie Conseil - Expert AFNOR-ISO/WG 24 – Remote Handing
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Yvan MEASSON : Ingénieur de l’École Centrale de Nantes - Expert CEA Technologie conseil - Chargé d’affaires robotique et réalité virtuelle
-
Rodolphe GELIN : Ingénieur des Ponts et Chaussées - Responsable des projets collaboratifs chez Aldebaran Robotics
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Alain RIWAN : Ingénieur de l’École Nationale Supérieure des Arts Métiers - Advanced Master of Innovative Design (INSA Strasbourg) - Ingénieur senior au CEA - Expert CEA
INTRODUCTION
La téléopération trouve son origine dans la nécessité d’éloigner les personnes des sources de rayonnement ionisant. Ce troisième et dernier article consacré à la téléopération traite des applications en zone contrôlée, dans les domaines du nucléaire, de la recherche, et des accélérateurs de particules. Il se clôture par un chapitre consacré aux perspectives d’application de cette technologie.
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Contexte réglementaire5. Perspectives
Comme l’illustre tout particulièrement le chapitre précédent, la téléopération est parfaitement adaptée à l’intervention dans les milieux hostiles où l’homme ne peut pas intervenir mais ne peut pas laisser des machines automatiques se charger des tâches à y accomplir. Il est donc parfaitement normal que les exploitants d’installations nucléaires aient été les principaux acteurs lors de la naissance et du développement des systèmes de téléopération. C’est donc naturellement dans le nucléaire que l’on trouve les solutions les plus abouties, les plus robustes et les plus sophistiquées.
Cependant, de nouveaux besoins sont apparus. Ces besoins sont associés à de nouveaux environnements où l’homme ne peut agir lui-même ; il doit néanmoins intervenir en exploitant toute sa dextérité et son expertise. Ces mondes insaisissables sont ceux de l’infiniment petit, des tâches pénibles, des interventions chirurgicales et des univers virtuels. Pour des raisons diverses, l’homme ne peut pas effectuer les tâches dans ce type de mondes sans outils intermédiaires et les principes de la téléopération vont s’appliquer naturellement pour piloter ces outils.
Si, comme nous le pensons, les principes de la téléopération vont se diffuser dans des domaines d’application de plus en plus nombreux, de nouveaux problèmes scientifiques et technologiques, caractéristiques de ces nouveaux domaines, vont apparaître. La transversalité déjà inhérente aux systèmes actuels de téléopération s’étendra puisqu’elle devra aller depuis la conception de nouveaux modes d’actionnement de structures mécatroniques jusqu’à l’utilisation de logiciels cognitifs très évolués afin d’améliorer toujours l’efficacité du couple homme-machine.
5.1 Les nouvelles applications
La téléchirurgie a été entrevue depuis longtemps comme une application possible des principes de téléopération pour mettre l’expertise des meilleurs chirurgiens à la disposition de patients situés dans des contrées éloignées. Si la fameuse opération Lindbergh...
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Perspectives
BIBLIOGRAPHIE
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(1) - Effets biologiques des rayonnements ionisants (même édition) - chapitre 3 : Quantités utilisées pour exprimer les effets.
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(2) - Réacteurs du futur – Évolution de l’approche de sûreté (même édition) - chapitre 2 sûreté et évolution.
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(3) - REGNIER (S.), CHAILLET (N.) - La microrobotique : applications à la micromanipulation - Collection Systèmes Automatisés, Lavoisier (novembre 2008).
ANNEXES
1.1 Principaux textes de la réglementation générale en radioprotection
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Code du travail : articles L. 230 et suivants ; articles R. 231-73 et suivants (analyse des postes de travail, démarche ALARA, zonage radiologique, classement et suivi des travailleurs, personne compétente en radioprotection PCR et CAMARI).
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Code de la santé publique : articles L. 1333-1 et suivants ; articles R. 1333-26 et suivants (autorisation préalable, suivi des sources).
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Décret n° 2002-460 du 4 avril 2002 relatif à la protection générale des personnes contre les dangers des rayonnements ionisants.
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Décret n° 2003-296 du 31 mars 2003 relatif à la protection des travailleurs contre les dangers des rayonnements ionisants.
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Décret...
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