6. Pistage
Le processus de pistage peut être schématisé comme sur la figure 12 :
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les mesures sont issues de l’extracteur spécifique de chaque capteur ;
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la corrélation réalise l’association mesure-piste ;
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la gestion de piste considère alors trois cas :
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la mesure est associée à une piste existante : entretien de piste,
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la mesure n’est associable à aucune piste : initialisation d’une nouvelle piste,
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pour certaines pistes, il n’y a pas de mesure : destruction potentielle de piste ;
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le filtrage réalise l’estimation à l’instant courant k et la prédiction à l’instant k + 1 ;
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le fenêtrage a pour objectif de réduire le coût de calcul de la corrélation en générant grâce à un mécanisme peu cher la liste des pistes possibles pour la mesure.
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