Systèmes multientrées-multisorties

2.1 Généralités. Panorama des méthodes

Au moment où apparurent les premiers besoins en commande multientrées-multisorties, les ingénieurs avaient déjà à leur disposition un ensemble solide de techniques fréquentielles adaptées à la commande monoentrée-monosortie. De là, la tentation de les utiliser :

• soit directement, en créant autant de boucles de retour que de couples entrées-sorties (on supposera dans toute cette partie que m = r ), chaque correcteur étant conçu en négligeant l’effet des interactions dues aux couplages z_ij ;

• soit après conception d’un premier correcteur, dit de non-interaction qui, mis en cascade sur le système à commander, conduisait à une matrice de transfert diagonale ou quasi diagonale.

Pour des raisons que l’on expliquera dans la suite – car la tentation d’une telle approche reste forte – on essayera de montrer les limitations et les raisons des échecs de ces méthodes.

Il faudrait également citer, toujours dans le cadre des méthodes fréquentielles, les méthodes généralisant les...