Microcontrôleurs : principes et aspects temps réel

Nous avons présenté de manière détaillée le fonctionnement des microprocesseurs. Les microcontrôleurs incorporent en plus de leur microprocesseur les éléments primordiaux pour la commande de systèmes industriels tels que l’unité de gestion du temps et des événements, les ports d’entrée-sortie et la logique programmable pour la gestion des interruptions. Les systèmes de commande industriels comportent un noyau logiciel offrant des services plus étendus. Par exemple, de nombreuses cartes industrielles incorporent dans leur mémoire morte un moniteur temps réel permettant de créer et de gérer des processus légers (en anglais threads), des sémaphores ainsi que des exclusions mutuelles. Grâce à ces éléments, la programmation de systèmes de commande peut s’effectuer en utilisant un processus léger séparé pour la commande de chaque sous-système. Par exemple, pour la régulation d’un robot à plusieurs degrés de liberté (axes), on pourra associer un processus léger par axe et synchroniser ces processus avec un processus maître qui gère l’ensemble de la commande du robot. Souvent, les dispositifs de régulation offrent également des routines librairie pour la commande de moteurs, par exemple...