3. Structure canonique de Kalman
On a donc vu qu’il pouvait exister plusieurs sortes de modes. Ceux effectivement liés à l’entrée et à la sortie, dits gouvernables et observables (GO), ceux liés à l’entrée et pas à la sortie (G 
), à la sortie et pas à l’entrée ( 
O), ni à l’entrée ni à la sortie 
.
Supposons donc qu’un système contienne ces quatre catégories de modes, soit n1 modes ...
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