2. Platitude d’un modèle
Définition 1
Un système défini par l’équation :
(4)
où x (t ) est l’état et u (t ) est la commande, est plat s’il existe un vecteur z (t ) tel que :
z (t ) = h (x (t ), u (t ), u (1) (t ), ..., u (δ) (t ))dont les composantes soient différentiellement indépendantes et deux fonctions A (.) et B (.) telles que :
x (t ) = A (z (t ), z (1) (t ), ..., z (α) (t )) u (t ) = B (z (t ), z (1) (t ), ..., z (β) (t ))où α, β,...
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