3. Première variation et étude de sensibilité
Prenons la boucle ouverte (voir nota) 
et supposons que f est dérivable par rapport à ses variables. Soit une trajectoire (par exemple, une solution) du système 
. Les petits écarts notés (δx, δu, δw, δy ) à cette trajectoire obéissent alors aux équations linéaires instationnaires suivantes, dites « première variation » :
avec : :
- A (t ) : ,
- B (t ) : ,
- D (t )...
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