9. Régulateur PI avec « anti-windup »
Le but de cette section est de donner la raison fondamentale qui explique pourquoi l'immense majorité des régulateurs utilisés dans l'industrie sont de type proportionnel intégral avec anti-emballement de l'intégrale, régulateur dit « PI avec “anti-windup” ».
Il est souvent possible d'avoir une bonne approximation de la relation entre la mesure y et la commande u par un système du premier ordre non linéaire, stable en boucle ouverte (pas nécessairement asymptotiquement, ce qui inclut l'intégrateur pur) et dont on connaît le signe du gain que l'on prendra strictement positif. Cela veut dire que pour le schéma-bloc de la figure 1 on a y ≥ x avec 
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