Bibliographie & annexes
Présentation
Auteur(s)
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Mohammed M’SAAD : Professeur à l’École nationale supérieure d’ingénieurs de Caen - Laboratoire d’automatique et de procédés, ISMRA, Caen
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Joël CHEBASSIER : Docteur de l’Institut national polytechnique de Grenoble - Laboratoire d’automatique de Grenoble
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Lire l’articleINTRODUCTION
Cet article présente une approche pour la commande adaptative à partir d’une lecture critique de la littérature sur ce domaine. Elle consiste à combiner une méthode de commande prédictive avec un algorithme d’adaptation robuste sous une logique de supervision appropriée. Le choix de la commande prédictive est motivé par sa généralité et sa simplicité de mise en œuvre. La robustesse de l’algorithme d’adaptation paramétrique est particulièrement requise pour préserver les performances du système de commande adaptative en présence des bruits de mesure, des perturbations de charge et des dynamiques négligées et/ou variables dans le temps. La supervision permet d’appliquer le principe d’équivalence certitude avec la prudence requise pour assurer l’intégrité du système de commande adaptative, notamment les performances du système de commande sous-jacent.
Un ensemble de résultats de simulations est présenté autour d’un exemple célèbre pour illustrer les problèmes de systèmes de commande adaptative, en l’occurrence l’adaptation paramétrique. Deux applications sont présentées pour démontrer l’applicabilité des techniques de commande adaptative pour l’auto-ajustement et le calibrage des régulateurs. Elles concernent deux procédés pilotes : un réacteur chimique et un système de transmission flexible.
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Conclusion4. Applications
Plusieurs applications ont été effectuées avec la méthodologie proposée à partir de SIMART : un progiciel pour la commande avancée de procédés . Ce dernier a été conçu aussi bien comme une station de travail pour la résolution des problèmes de commande de procédés, que comme une base d’apprentissage de l’automatique. À ce titre, il permet de réaliser toutes les étapes de synthèse d’un système de commande, à savoir la spécification des performances requises à partir d’un cahier des charges, l’identifi-cation d’un modèle de commande compatible avec les performances requises, la synthèse d’un régulateur, l’analyse des performances du système de commande et la mise en œuvre du système de commande. Les étapes d’identification et de commande peuvent être faites en temps réel, en l’occurrence le calibrage automatique de régulateurs PID (proportionnel, intégral, différentiel), l’autoajustement de régulateurs et de la commande adaptative supervisée. SIMART a déjà été utilisé avec succès pour résoudre des problèmes de commande types, proposés par la communauté internationale d’automatique, pour la commande robuste et adaptative de procédés pilotes, notamment un bras souple , un système de transmission flexible ...
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BIBLIOGRAPHIE
-
(1) - LJUNG (L.) - System Identification, Theory for the User. - 1987, Prentice-Hall, London.
-
(2) - LANDAU (I.-D.), LOZANO (R.), M’SAAD (M.) - Adaptive Control. - 1997 Communi-cations and Control Engineering Series, Springer.
-
(3) - ASTRÖM (K.-J.), WITTENMARK (B.) - Computed Controlled Systems : Theory and Design. - 1997 Prentice Hall Englewood Cliffs, New Jersey.
-
(4) - ANDERSON (B.D.O.), MOORE (J.) - Optimal control : Linear Quadratic Methods. - 1990, Prentice-Hall Englewood Cliffs, New Jersey.
-
(5) - BITMEAD (R.-R.), GEVERS (M.), WERTZ (V.) - Adaptive Optimal Control : The Thinking Man’s Generalized Predictive Control. - 1990 Prentice-Hall International Englewood Cliffs, New Jersey.
-
(6) - GREEN (M.), LIMEBEER (D.J.N.) - Robust Linear Control. - 1995 Prentice-Hall, Englewood Cliffs, New Jersey.
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