Présentation générale
Commande en régime glissant

La commande en régime glissant (ou plus exactement la commande à structure variable générant un régime glissant) a essentiellement pour vocation de permettre l’obtention, en boucle fermée, d’une dynamique largement indépendante de celle du processus et surtout de ses variations éventuelles. En ce sens, elle peut être considérée comme appartenant à la classe des commandes robustes.

Sur le plan théorique, elle repose essentiellement sur l’utilisation d’une commande discontinue ayant pour but de maintenir l’évolution du système sur une surface de commutation judicieusement choisie, qui fixe de fait la dynamique résultante (un peu de manière analogue à ce que fait la transmittance de retour dans un système à grand gain). Autrement dit, la commande ne sert qu’à amener puis maintenir l’évolution du système sur la surface. Cette surface fixe alors les performances obtenues.

Sur le plan pratique, l’utilisation d’une commande discontinue peut évidemment poser a priori des problèmes, puisque, idéalement, la commande bat à haute fréquence. Ces problèmes peuvent toutefois être largement réduits en utilisant une commande constituée de deux composantes :

• une composante continue, la « commande équivalente » en glissement ;

• une composante discontinue (d’amplitude réduite) qui a pour fonction essentielle de maintenir l’évolution sur la surface choisie en dépit des variations du processus.

De plus, la composante discontinue peut être linéarisée dans un voisinage de la surface de commutation, permettant ainsi d’éviter le phénomène gênant de commutations à haute fréquence.

Parmi les intérêts de la commande à structure variable, il faut noter sa très grande versatilité dans la mesure où elle permet de traiter :

• les systèmes non linéaires aussi bien que les systèmes linéaires ;

• les systèmes multivariables aussi bien que les systèmes monovariables ;

• les problèmes de poursuite de modèles ou de trajectoires aussi bien que les problèmes de régulation.

Dans cet article, il s’agit donc avant tout de réaliser une synthèse des principales forces, mais aussi des faiblesses de la commande en régime glissant en insistant plus particulièrement sur les aspects pratiques de mise en œuvre qui restent...