Appendix 4
PID control applications

function PIDCLA1(A,wi,Td,Tf,Kv,taun,ksi,wa,wfi,alfa)

% function PIDCLA1(A,wi,Td,Tf,Kv,taun,ksi,wa,wfi,alfa)

% trace le diag de Bode de

% F(p)=Kv(1+taunp)/p(1+p.2ksi/wa+p^2/wa^2)

% et du PID théorique Cth(p) et du PID réel C(p)=A(1+wi/p+Td.p/(1+tf.p))

% wfi=Bande passante souhaitée en Boucle fermée en rd/s

% alfa fixe la marge de phase souhaitée (alfa = 12 pour 45° alfa = 30 pour 60°)

% Cth est en bleu et C réel en rouge

% T=C.F est en rouge et T4() en bleu

w=logspace(-1,4); % a adapter selon la bande passante du système F(p)

%**************** tracé de F(p)************************************************

numbo=[Kv*taun,Kv];

denobo=[1/(wa*wa),...