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Platitude-based system control

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Platitude-based system control

Authors : Frédéric ROTELLA, Irène ZAMBETTAKIS

Publication date: September 10, 2007 | Lire en français

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1. Context

In order to intuitively understand the notion of flatness, let's consider a manipulator robot described by the dynamic model in joint variables q (t ) :

H(q(t))q

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