1. Les quatre principes de la commande prédictive
Plusieurs méthodes de commande prédictive existent. Il est normal qu’il en soit ainsi car les 3 000 unités industrielles significativement pilotées par un régulateur prédictif (1996) sont de nature variée. Des problèmes différents, traités par des auteurs d’origine diverse, créent une multiplicité de solutions.
Cependant, par la force logique de la démarche, si les solutions sont très ouvertes, la méthode s’appuie sur quatre principes universels, auxquels on doit se soumettre, si l’on veut tirer tous les avantages de cette commande. Décrivons ces quatre composantes.
La modélisation et l’identification sont des sujets déjà abordés et sur lesquels nous allons nous appuyer (cf. J. Richalet, Pratique de l’identification, 1991, éditions Hermès) 
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