Conclusion
Spécifications et applications des interfaces à retour d’effort : réalité virtuelle et assistance au geste et au mouvement

Les systèmes de téléopération à retour d’effort ont été inventés pour réaliser, dans des milieux inaccessibles à l’être humain (car hostiles, distants ou nécessitant d’intervenir à l’échelle micro ou nanométrique par exemple), des tâches trop complexes et/ou laissant une trop grande place à l’imprévu pour que des robots autonomes puissent les réaliser avec un niveau satisfaisant de fiabilité et de sécurité. Dans de telles circonstances, on utilise un robot dit « esclave » pour intervenir dans l’environnement distant, et une interface à retour d’effort (dite bras « maître ») pour en contrôler les mouvements tout en ressentant physiquement les efforts qui s’appliquent sur le robot.

De telles interfaces sont aussi très utiles en réalité virtuelle, où elles permettent de rendre palpables des mondes synthétiques dont l’être humain est physiquement exclu. Grâce à elles,...