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Directeur de recherche CNRS - Laboratoire des sciences du numérique de Nantes (LS2N), Nantes, France
Relu et validé
Les robots prennent une place de plus en plus considérable. Il devient donc indispensable de les éco-concevoir dans l'idée d'une consommation énergétique minimale et d'une minimisation de l'impact environnemental des matériaux qui les constituent.
La robotique s'intéresse désormais aux robots flexibles. Parmi ces derniers se trouvent les robots parallèles continus : découvrez leur architecture et leur modélisation.
Les robots parallèles ont pris un grand essor ces vingt dernières années. Les constructeurs de robots en proposent à leur catalogue, mais toutes les cinématiques ne sont pas encore explorées. Les performances des robots parallèles, notamment sur le plan dynamique, ont assuré leur succès dans le domaine de la manipulation à haute cadence. Cet article donne un panorama des cinématiques connues, de leurs domaines d'application et propose une méthode générique pour leur modélisation géométrique, cinématique, cinétostatique et dynamique. Ces outils de modélisation sont nécessaires pour le dimensionnement, l'optimisation et la commande de ces robots. Enfin, la dernière section traitera de considérations technologiques pour leur conception.
