Extraction de primitives
Vision pour la robotique

Une primitive est un élément caractéristique se trouvant dans une image. Cet élément doit être détectable, répétable, précis et robuste au bruit. Dans le cadre de cet article, on restreint la définition aux primitives dites de « bas niveau » parce que leur détection ne met en œuvre que des informations qui restent proches du signal (les niveaux de gris ou les couleurs). Plus particulièrement, nous allons focaliser cette présentation sur les points d’intérêt (coins, intersections, discontinuités de texture, etc.), pour rester conforme avec l’étude géométrique dans laquelle seul le cas de la modélisation géométrique des points a été étudié.

L’idée principale consiste à détecter les variations locales. Pour détecter des coins, il est nécessaire de détecter ces variations dans les deux directions spatiales (abscisse et ordonnée). Pour cela, Moravec