3. Comportement du pousseur
La position du pousseur est caractérisée par les deux paramètres suivants (figure 5 ) :
la position du point de contact x I ;
l’orientation du pousseur caractérisée par d (différence entre la position du point de contact I et la position du centre de gravité G du pousseur).
Par la suite, nous décrivons le comportement du pousseur au travers de ces deux paramètres caractéristiques.
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Comportement du pousseur
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