1. Équation générale du mouvement d’une machine
Une machine est très généralement un système à un degré de liberté , c’est‐à‐dire que le mouvement et les actions mécaniques mises en jeu peuvent s’exprimer à l’aide d’un seul paramètre , de ses dérivées première et seconde, et du temps.
Nous allons montrer que l’équation du mouvement prend une forme unique. La méthode de Lagrange (cf. article de ce traité) est bien adaptée pour parvenir à ce résultat.
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Forme générale de l’énergie cinétique
Le système étant à un paramètre q , pour tout point P, on a formellement :
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Équation générale du mouvement d’une machine
Résolution de l’équation générale
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