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Professeur, Unité informatique et ingénierie des systèmes (U2IS), ENSTA, Institut Polytechnique de Paris, Palaiseau, France
Les algorithmes de SLAM (Simultaneous Localisation and Mapping) permettent de construire les cartes nécessaires pour planifier le déplacement d’un robot. Comment fonctionnent-ils ?
Planifier les déplacements d'un robot nécessite une carte et une méthode de localisation. Les algorithmes de SLAM (Simultaneous Localisation and Mapping) permettent de construire ces cartes de manière autonome. Les techniques employées sont variées, tant au niveau des représentations produites, des techniques algorithmiques que des capteurs utilisés. Cet article présente les grandes classes d'algorithmes et les méthodes courantes de corrélation de données, de filtrage et d'optimisation ainsi que leurs applications concrètes.