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Chargé d'affaire robotique et réalité virtuelle CEA LIST
Relu et validé
La téléopération ou « opération à distance » désigne l’ensemble des techniques qui permettent à l’homme de transposer ses capacités d’action en temps réel (observation, manipulation) à distance grâce à des retours sensoriels. La commande des systèmes à retour d’effort introduit l’opérateur dans la boucle de commande, ce qui impacte l’architecture matérielle et logicielle, ainsi que les lois de commande. Les évolutions en matière de robotique et d’informatique ont permis de transiter du télémanipulateur mécanique à la téléopération assistée par ordinateur (TAO).
Relu et validé
L’ensemble des techniques appelé téléopération met en œuvre des manipulateurs permettant à l’homme d’agir mécaniquement et à distance (donc en milieu hostile) grâce à des retours sensoriels, la plupart du temps la vision et l’effort. Cet article débute par la présentation des principaux termes employés dans ce domaine. Un tour d’horizon des éléments technologiques les plus couramment employés est ensuite proposé, notamment la cinématique série, la cinématique parallèle, les manipulateurs maître à retour d’effort, les manipulateurs esclaves et les actionneurs.
