Philippe POIGNET

Faire cohabiter les robots et les humains sur le même espace de travail pose de nouvelles contraintes. Les mécanismes de tenségrité sont une réponse à ces problématiques de robotique d'interaction. 

La robotique et ses avancées ont des débouchés particulièrement intéressants en médecine, et  notamment en chirurgie minimalement invasive. La miniaturisation associée à la non-rigidité des robots permettent des interventions précises et non agressives, même en pédiatrie. 

En règle général, les robots industriels exécutent une séquence de mouvements répétitifs, c’est-à-dire qu’ils fonctionnent en mode répétition. Ainsi, la moindre erreur de positionnement peut entraîner erreurs et inprécisions. C’est pourquoi des retours sensoriels externes sont désormais inclus dans certains types de robots. Cet article propose un récapitulatif de l’interaction robot-capteur pour deux capteurs extéroceptifs les plus courants que sont la caméra et le capteur d’effort. Pour chacun de ces deux cas, les motivations, l’acquisition, le traitement, les commandes (qu’elles soient par vision ou par effort), puis des études de cas sont présentés. Une ouverture sur l’interaction robot-vision-effort est proposée en fin d'article.