6. Glossaire
Actionneurs sériels élastiques (ASE) ; Series Elastic Actuators (SEA)
Un actionneurs sériel élastique est un système d’actionnement dans lequel un élément compliant est placé en série à la sortie de l’actionneur. L’ajout de cette élasticité sérielle permet d’améliorer la résolution de la force, le contrôle de la stabilité et la tolérance aux impacts. Toutefois, cette flexibilité additionnelle génère une baisse de la bande passante du contrôle.
Câble Bowden ; Bowden cable
Système de transmission souple du mouvement inventé en 1902 par Frank Bowden de la Raleigh Bicycle Company et qui consiste en un câble souple, généralement d’acier torsadé, coulissant dans une gaine flexible, pouvant ainsi transmettre un effort de traction relativement...
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