1. Description du robot
Le robot Fanuc S430 est spécialement dédié aux applications de manipulation et de soudure par points. Nous présentons dans cette partie ses principaux constituants que sont l’unité mécanique et l’armoire de commande. Certains des éléments périphériques sont décrits, ainsi que les deux langages de programmation nécessaires à sa mise en œuvre.
1.1 Unité mécanique
Le bras manipulateur possède une structure série à six liaisons rotoïdes repérées de J1 à J6 de la base vers le poignet (figure 1 ).
Les mouvements sont réalisés grâce à six servomoteurs électriques à courant alternatif de type « sans-balais ». Chacun des axes est...
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Description du robot
Modèles géométriques
Références bibliographiques
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