3. Modèles cinématiques
3.1 Modèle cinématique direct
Écrire le modèle cinématique direct consiste à trouver les composantes du torseur cinématique à partir de la donnée des vitesses articulaires .
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Modèles cinématiques
Exemple d’application industrielle
Références bibliographiques
- (1) - KHALIL (W.), DOMBRE (E.) - Modélisation, identification et commande des robots. - 2e édition revue et augmentée, p. 504, Hermès, 1999.
- (2) - SPONG (M.), VIDYASAGAR (M.) - Robot dynamics and control. - p. 336, 1989.
Dans les Techniques de l’Ingénieur
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