2. Problèmes des fréquences
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Pour situer, concrètement, les problèmes posés par la commande numérique, surtout si on la compare avec la commande analogique, nous allons considérer un premier exemple caractérisé par des fréquences élevées : une commande d’axe pour la robotique. On peut donner un ordre de grandeur des dynamiques associées aux différentes commandes et en déduire un diagramme temporel (figure 2a ) qui montre 6 niveaux de commande. Dans le programme informatique en temps réel qui exécute cette tâche, on peut supposer que chaque fonction est réalisée par une routine spécialisée, située à un niveau de priorité d’interruption spécifique (pour des raisons de sécurité, plus le numéro est élevé, plus la tâche est prioritaire). On peut donner une valeur typique de la...
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Problèmes des fréquences
Comparaison des commandes numériques et analogiques
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