5. Performance
Dans le cas où le modèle dynamique d'état n'est pas linéaire, on a recours à des approximations pour estimer l'état du système. Les estimateurs sont en effet obtenus soit par linéarisation analytique du système dynamique d'état (EKF) soit par approximation statistique (filtres particulaires) rendant ainsi les estimateurs sous-optimaux. Pour analyser l'impact de l'approximation, la matrice de covariance de l'erreur d'estimation est comparée à la borne minimale appelée borne de Cramer-Rao a posteriori . Cette borne donne une indication sur les limites de performance de l'estimateur. Largement utilisée en estimation...
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Performance
Conclusion
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