4. Extension au cas multivariable
Dans le cas des systèmes multivariables (plus précisément, multientrées), la détermination de la commande est rendue plus délicate du fait de l’existence de plusieurs surfaces (m ) de commutations. Les propriétés dynamiques désirées ne sont plus obtenues maintenant que lorsque le glissement se fait sur l’intersection de toutes ces surfaces. Partant de conditions initiales données, il existe, en théorie, une infinité de lois de commande pouvant amener le système sur cette intersection et l’y maintenir. Toutefois, on pourra faire la distinction entre deux classes de techniques, selon que l’on choisisse :
-
une approche itérative, en se ramenant à une succession de problèmes monoentrée : politique de commande hiérarchisée. Dans ce cas (figure 14a ), on génère un régime de glissement sur chaque surface S i , grâce à la commande u i correspondante ;
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une approche directe pour laquelle le phénomène de glissement n’apparaît qu’à...
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