1. Présentation générale
La commande en régime glissant (ou plus exactement la commande à structure variable générant un régime glissant) a essentiellement pour vocation de permettre l’obtention, en boucle fermée, d’une dynamique largement indépendante de celle du processus et surtout de ses variations éventuelles. En ce sens, elle peut être considérée comme appartenant à la classe des commandes robustes.
Sur le plan théorique, elle repose essentiellement sur l’utilisation d’une commande discontinue ayant pour but de maintenir l’évolution du système sur une surface de commutation judicieusement choisie, qui fixe de fait la dynamique résultante (un peu de manière analogue à ce que fait la transmittance de retour dans un système à grand gain). Autrement dit, la commande ne sert qu’à amener puis maintenir l’évolution du système sur la surface. Cette surface fixe alors les performances obtenues.
Sur le plan pratique, l’utilisation d’une commande discontinue peut évidemment poser a priori des problèmes, puisque, idéalement, la commande bat à haute fréquence. Ces problèmes peuvent toutefois être largement réduits en utilisant une commande constituée de deux composantes :
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