Yassine HADDAB

Le développement de plus en plus rapide de composants de taille submillimétrique nécessite de disposer d'outils de manipulation ou de positionnement adaptés à ces petites dimensions. L'objectif de cet article est de présenter les dispositifs microrobotiques dédiés à ces tâches en se focalisant principalement sur les règles essentielles de leur conception, de leur modélisation et de leur commande. Les éléments qui permettent d’améliorer les performances de ces dispositifs microrobotiques sont pris en compte, tels que les avancées de la microélectronique, de la théorie de la commande et de l’utilisation de l'intelligence embarquée.

Le logiciel Matlab® et l’environnement graphique interactif Simulink® sont particulièrement performants et adaptés à la résolution de problèmes d’automatique, notamment pour la modélisation et la simulation des systèmes dynamiques. Cet article base tout d’abord son approche de représentation d’un modèle sur deux exemples. Avant d’aborder l’analyse temporelle et fréquentielle des systèmes linéaires stationnaires, sont proposées plusieurs procédures d’identification paramétrique. Pour terminer, sont abordés les moyens à disposition pour réaliser la synthèse des systèmes bouclés (méthodes traditionnelles et méthodes avancées).