Chose programmable dont le fonctionnement comportant un degré d’autonomie permet des mouvements sur au moins deux axes.
Par rapport aux robots rigides traditionnels, les robots continus (RC) sont constitués de corps flexibles subissant de grandes déformations. Leurs mouvements sont réalisés en contrôlant les déformations de leurs corps. Leur flexibilité intrinsèque permet de les utiliser dans de nombreux domaines où une interaction sécurisée avec l’environnement est nécessaire. Il existe plusieurs types de RC, dont les robots parallèles continus (RPC), qui sont constitués d’un assemblage en parallèle de plusieurs corps flexibles. Dans cet article, les RPC seront étudiés, en parcourant leurs différentes conceptions, leurs modèles, ainsi qu’en étudiant leur propriétés de stabilité.
Cet article traite de l’identification dynamique des robots manipulateurs très largement utilisés dans les unités de production. Ces robots sont des systèmes électromécaniques polyarticulés complexes étudiés depuis les années 1950. Cela a conduit à l’établissement d’un modèle mathématique représentant leur comportement dynamique pour élaborer leur commande, leur simulation, leur conception. Ce modèle dépend de paramètres qui ne sont pas connus avec une précision suffisante. Leur identification est essentielle pour l’exploitation du modèle mathématique. L’identification des robots est un domaine aujourd’hui bien exploré et arrivé à une bonne maturité. Cet article présente un ensemble d’outils mathématiques ainsi que trois méthodes d’identification illustrées par des résultats expérimentaux.
Des systèmes robotisés ont été développés pour assister les personnes ayant une fragilité à la marche et au lever. Le rôle principal de la commande d’un tel système consiste à détecter l’intention de la personne à travers ses interactions avec lui. Le développement de solutions pour l’assistance des personnes fragiles apporte des contraintes comme équiper le système plutôt que le sujet. Cet article explore les possibilités de monitoring du mouvement humain dans le but de détecter l’intention du mouvement. Certaines propriétés du mouvement sont décrites, car il est utile de les prendre en compte pour assurer un comportement ergonomique. Différentes approches et leurs résultats sont présentés dans un contexte d’expérimentation avec des personnes en ayant réellement le besoin.
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