Conclusion
Commande des systèmes par platitude

Nous avons décrit les diverses procédures à mettre en œuvre pour concevoir une commande par platitude et nous avons indiqué que l’utilisation de la deuxième structure de commande pouvait être appliquée dans de nombreuses situations pratiques et même dans certains cas de systèmes non plats. La première étape d’une commande par platitude consiste à générer la trajectoire désirée sur les sorties plates, variables permettant de paramétrer toutes les autres variables du système, donc les commandes. On obtient ainsi une commande nominale à appliquer au système pour obtenir le comportement désiré. Autour de ces trajectoires désirées, la deuxième étape consiste à concevoir une commande en boucle fermée permettant une poursuite asymptotique de la trajectoire désirée. Cet objectif peut être réalisé via une des deux structures de commandes que nous avons...