1. Présentation et modélisation des RTC
Dans cette section, une présentation des RTC est proposée et sera suivie par la modélisation. Nous y détaillerons les différents modèles développés, en tenant compte des caractéristiques mécaniques, géométriques et cinématiques propres aux RTC.
1.1 Présentation des RTC
Un robot à tubes concentriques (RTC) est une architecture robotique de type continu possédant une unité d’actionnement (UA) à la base du robot (dite « déportée ») et une structure mécanique constituée de tubes flexibles pouvant avoir chacun une partie droite (Li, i est le ième tube, i {1..n}) et une partie courbée (Ci) et qui sont assemblés de manière télescopique (figure
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Présentation et modélisation des RTC
Conception
Sources bibliographiques
- (1) - VARADARAJULU (S.), BANERJEE (S.), BARTH (B.A.), DESILETS (D.J.), KAUL (V.), KETHU(S.R.), PEDROSA (M.C.), PFAU (P.R.), TOKAR (J.L.), WANG (A.), WONG KEE SONG (L.-M.), RODRIGUEZ (S.A.) - Gi endoscopes – report on emerging technology, - Gastrointestinal Endoscopy, vol. 74, no. 1, pp. 1-6, 2011.
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