2. Conception
Un RTC est composé principalement de deux parties : une unité d’actionnement (UA) déportée qui assure la rotation et/ou la translation des tubes, et une deuxième partie manipulatrice de l’organe terminal composée de tubes flexibles (bras du robot). Afin d’accomplir une tâche, l’intégration d’autres instruments et capteurs pourrait être nécessaire pour la manipulation et la saisie.
Cette section présente les prototypes de RTC les plus représentatifs parmi tous ceux existants à ce jour (tableau 2 ) en termes de structure de l’UA, ainsi que de l’optimisation et de la sélection des dimensions des tubes.
2.1 Unité d’actionnement (UA)
Depuis que le concept des RTC a été...
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Conception
Commande des robots à tubes concentriques
Sources bibliographiques
- (1) - VARADARAJULU (S.), BANERJEE (S.), BARTH (B.A.), DESILETS (D.J.), KAUL (V.), KETHU(S.R.), PEDROSA (M.C.), PFAU (P.R.), TOKAR (J.L.), WANG (A.), WONG KEE SONG (L.-M.), RODRIGUEZ (S.A.) - Gi endoscopes – report on emerging technology , - Gastrointestinal Endoscopy, vol. 74, no. 1, pp. 1-6, 2011....
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