5. Méthodes d’étalonnage
5.1 Différentes méthodes et niveaux d’étalonnage
Le principe général d’une méthode d’étalonnage peut s’expliquer en considérant l’équation liant les coordonnées opérationnelles du centre d’outil (CDO) du robot à celles de ses valeurs articulaires réelles.
le centre d’outil est un point particulier déterminé dans le référentiel terminal du robot. Il correspond à l’origine du système de coordonnées de l’outil porté par le robot.
Si Rn +1 est le repère lié au CDO du robot et R–1 le référentiel de la cellule robotisée (en général le référentiel de base du robot), cette équation s’écrit :
Cet article est réservé aux abonnés. Il vous reste 92 % à découvrir.
Déjà abonné ? Se connecter
Méthodes d’étalonnage
Conclusion
Bibliographie
Cet article est réservé aux abonnés. Il vous reste 92 % à découvrir.
Déjà abonné ? Se connecter
Article inclus dans l'offre
Actualisée et enrichie d’articles validés par nos comités scientifiques.
Quiz, médias, tableaux, formules, vidéos, etc.
Opérationnels et didactiques, pour garantir l'acquisition des compétences transverses.
Un ensemble de services exclusifs en complément des ressources.
