5. Méthodes d’étalonnage
5.1 Différentes méthodes et niveaux d’étalonnage
Le principe général d’une méthode d’étalonnage peut s’expliquer en considérant l’équation liant les coordonnées opérationnelles du centre d’outil (CDO) du robot à celles de ses valeurs articulaires réelles.
le centre d’outil est un point particulier déterminé dans le référentiel terminal du robot. Il correspond à l’origine du système de coordonnées de l’outil porté par le robot.
Si R n +1 est le repère lié au CDO du robot et R –1 le référentiel de la cellule robotisée (en...
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Méthodes d’étalonnage
Conclusion
Bibliographie
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