3. Mécanismes de préhension
Les mécanismes des doigts servent à déplacer les éléments de préhension pour réaliser la prise de l’objet (seule pour les préhenseurs statiques) et pour leur manipulation (pour les préhenseurs articulés).
3.1 Conception
La géométrie, la cinématique et les actionneurs des mécanismes de préhension sont à définir en fonction :
du type cinématique du mécanisme du doigt ;
de l’analyse dimensionnelle du mécanisme de doigt retenu pour atteindre les zones de saisie choisies sur l’objet ;
du système de préhension dans son ensemble, soit la capacité à manipuler l’objet S P , des efforts...
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Mécanismes de préhension
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