3. État de l’art en matière de saisie robotisée
La saisie robotisée d’objets dont la position par rapport au robot n’est pas connue est un sujet assez largement traité. Dans les environnements industriels , une bonne caméra bien calibrée, bénéficiant de conditions d’éclairage maîtrisées, permet de calculer la position et l’orientation d’un objet dont on connaît le modèle. Les robots utilisés dans l’industrie étant très précis, il suffit alors de corriger la trajectoire du robot en fonction de la position calculée de la pièce pour qu’il puisse effectuer sa saisie en automatique. Ces conditions ne sont évidemment pas reproductibles dans le cas qui nous intéresse.
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Les premières différences sont que nous ne bénéficions pas d’un bras très précis et que, pour des raisons de coût du système, nous ne pouvons pas compter sur une...
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État de l’art en matière de saisie robotisée
Présentation du système AVISO
- (1) - - http://www.barrett.com/
- (2) - BUSNEL (M.), GELIN (R.), LESIGNE (B.) - Evaluation of a robotized MASTER/RAID workstation at home : protocol and first results - . Proc. ICORR 2001, vol. 9 ,...
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