2. Conception du prototype
Depuis l’origine de la robotique, les ingénieurs ont constamment adapté leur conception aux technologies disponibles. Pour les robots, lorsque l’on parle de technologie, on entend surtout la technologie des actionneurs, de l’informatique ou des matériaux. Ainsi, en parcourant l’historique des catalogues de robots, on constate que pour une même morphologie de robot, l’augmentation de la puissance des moteurs électriques ainsi que leur miniaturisation a permis dans un premier temps de remplacer les moteurs hydrauliques puis de simplifier et réduire le nombre de pièces par l’élimination des parallélogrammes ou des masses d’équilibrage. Dans un autre ordre d’idée, l’augmentation de la puissance des moyens informatiques a permis d’imaginer des structures mécaniques plus complexes et l’intégration de modèles dynamiques. Ainsi, à partir des structures mécaniques simples telles que des robots cartésiens...
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Conception du prototype
Modélisation du prototype
Références bibliographiques
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