1. Topologie des architectures de robots parallèles
Un robot parallèle se définit classiquement par une plate-forme mobile, portant l’organe terminal (ou effecteur), reliée à une base fixe (châssis) par au moins deux jambes composées d’articulations actionnées et d’articulations passives (figure 1 ). Si un robot parallèle possède 6 jambes et que chacune d’entre elles compte 6 articulations (autant qu’un robot série 6 axes), l’ordre de grandeur du nombre de topologies de robots parallèles possibles est celui du nombre de robots série possibles élevé à la puissance 6. On ne peut donc pas présenter une liste exhaustive des topologies de robots parallèles, d’autant que seules certaines présentent un intérêt sur le plan des performances. On notera cependant qu’il existe des catalogues référençant une grande quantité d’architectures de robots parallèles...
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Topologie des architectures de robots parallèles
Modélisation des robots parallèles
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