5. Glossaire
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Robot série
Robot constitué d’une chaîne cinématique ouverte (robot anthropomorphe, cartésien, SCARA…).
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ddl
Degré de liberté. Nombre de coordonnées généralisées indépendantes requises pour définir entièrement la configuration d’un système à chaque instant (définition IFToMM).
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Pick-and-place
Tâche de prise d’un produit, de déplacement et de dépose. Cette tâche nécessite généralement 4 ddl, 3 translations et 1 rotation autour d’un axe vertical.
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Articulation/liaison rotoïde
Couple rotoïde (noté R) également appelé liaison pivot.
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Articulation/liaison prismatique
Couple prismatique (noté P) également appelé liaison glissière ou tiroir.
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Articulation/liaison sphérique
Couple sphérique (noté S) également...
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