3. Actionneurs
Les actionneurs des robots humanoïdes doivent répondre aux critères suivants : un rapport élevé entre puissance et masse, la capacité de produire des couples élevés à faible vitesse, un faible encombrement. Cette partie décrit les différentes technologies développées pour les robots humanoïdes.
3.1 Actionneurs utilisant des moteurs à courant continu
Les robots humanoïdes de grande taille comme HRP-2, Johnnie ou HUBO-2 utilisent des actionneurs basés sur des moteurs à courant continu et des réducteurs de vitesse pour transformer la vitesse en couple. Le dimensionnement des moteurs et des rapports de réduction peut s'effectuer en utilisant la méthode décrite dans
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Actionneurs
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