Capteurs
Technologie des robots humanoïdes

Les encodeurs sont indispensables pour évaluer l'état courant du robot. Une très bonne précision est nécessaire, notamment pour les jambes, afin de prévenir les impacts à l'atterrissage du pied de vol. Avec un actionneur électrique, l'encodeur, généralement un codeur incrémental, est fixé sur l'axe du moteur, ce qui permet, compte tenu du rapport de réduction, d'avoir une très bonne précision du déplacement au niveau de l'articulation. Typiquement, la précision articulaire d'un robot comme le HRP-2 est de l'ordre de quelques millièmes de degrés. La position du corps auquel l'actionneur est fixé est calculée d'après le modèle de la relation entre l'encodeur et l'actionnement. Des erreurs peuvent être causées par l'élasticité de l'actionneur, les flexibilités et les...