4. Naviguer dans l’espace
4.1 Décider de la manœuvre à adopter
L’étape de décision consiste à fixer un objectif intermédiaire pour le véhicule qui soit cohérent avec la situation courante et avec l’objectif global. Il est généralement formulé de manière sémantique sous forme de manœuvres telles que rester dans la voie, changer de voie, dépasser un autre véhicule, céder le passage, s’arrêter au stop, accoster un trottoir, effectuer une manœuvre de stationnement, etc. Cela permet de réduire le champ des possibles, et donc la complexité des calculs de l’étape de planification (détaillée en section 4.2
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