4. Développement d'un cas : l'hybridation serrée par filtrage de Kalman linéarisé
L'objectif de ce paragraphe est de montrer un exemple de la façon dont les informations GPS et IRS sont utilisées dans le cadre d'un couplage serré . Rappelons que dans ce type d'architecture le filtre d'intégration fournit à l'utilisateur une estimation des erreurs inertielles (position, vitesse, attitude et sources d'erreur affectant les capteurs) en observant les mesures de pseudo-distance de code fournies par le récepteur GPS. Le filtre d'intégration qui sera développé ici est un filtre de Kalman.
4.1 Description par modélisation d'état
La description du problème par modélisation d'état est donnée par les deux équations – dynamique et d'observation – non linéaires à temps continu ci-après :
Cet article est réservé aux abonnés. Il vous reste 92 % à découvrir.
Déjà abonné ? Se connecter
Développement d'un cas : l'hybridation serrée par filtrage de Kalman linéarisé
Exemple d’application : positionnement GPSIRS à bord des avions commerciaux
Sources bibliographiques
Cet article est réservé aux abonnés. Il vous reste 92 % à découvrir.
Déjà abonné ? Se connecter
Article inclus dans l'offre
"Le traitement du signal et ses applications"
(
214 articles
)
Actualisée et enrichie d’articles validés par nos comités scientifiques.
Quiz, médias, tableaux, formules, vidéos, etc.
Opérationnels et didactiques, pour garantir l'acquisition des compétences transverses.
Un ensemble de services exclusifs en complément des ressources.
