7. Conclusions sur le robot AntBot
7.1 Navigation autonome
Dans le but de déterminer un cap, un capteur parcimonieux a été conçu pour mesurer la polarisation de la lumière du ciel au zénith de la voûte céleste avec seulement deux pixels sensibles aux UV et des besoins en ressources calculatoires très faibles. Afin de reproduire l’ensemble de l’aire dorsale marginale de la fourmi (DRA), les filtres ont été mis en rotation. En combinant cette paire de photodiodes avec des filtres polarisants linéaires mis en rotation, le compas céleste est équivalent à deux rangées de 374 pixels, chacun étant réglé sur un AdP unique. Cette solution permet de bénéficier d’un capteur aux propriétés comparables à l’œil composé de l’insecte tout en réduisant considérablement le coût de production mais également le temps de développement....
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Conclusions sur le robot AntBot
Sigles, notations et symboles
Sources bibliographiques
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