Glossaire
Conception et optimisation des interfaces à retour d'effort

Bras maître  ; master arm

Interface utilisée pour commander à distance les mouvements d’un robot appelé bras esclave. En général, les bras maître et esclave sont couplés en position au niveau de leur organe terminal, c’est-à-dire que la pince du bras esclave reproduit en temps réel les mouvements de la poignée du bras maître.

Retour d’effort  ; force feedback

Reproduction par le bras maître des efforts appliqués sur le bras esclave. Ces efforts peuvent être mesurés à l’aide de capteurs placés au niveau des articulations du bras esclave ou au niveau de son organe terminal de façon à servir de consigne au bras maître. On peut encore asservir mutuellement les positions des bras maître et esclave l’une sur l’autre. Ainsi,...