3. Dynamique de la locomotion directe : le cas cinématique
Sur la base des concepts de géométrie précédemment introduits, l’évolution temporelle de la forme d’un SMM définit un mouvement sur la variété S , tandis que celle du corps de référence définit un mouvement dans le groupe de Lie G . Par conséquent, pour résoudre la dynamique directe de la locomotion pilotée par la forme, nous devons développer une relation entre ces deux types de mouvements sur le fibré principal G × S . En général, de telles relations sont données par un modèle dynamique liant forces et accélérations. Dans ce cas, la dynamique des contacts entre le système et son environnement doit être résolue, comme nous l’évoquerons dans la prochaine section. Cependant, il existe un cas particulièrement élégant où la...
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Dynamique de la locomotion directe : le cas cinématique
Dynamique de la locomotion directe : le cas général
Sources bibliographiques
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