2. Interaction robot-effort
2.1 Motivations
Le capteur d’effort est, lui aussi, un capteur dit « extéroceptif ». Il est capable de percevoir les interactions au contact du robot avec son environnement.
L’information issue du capteur d’effort peut permettre au robot de compenser des imprécisions de positionnement d’un outil ou d’une pièce, de travailler sur des pièces en mouvement, ou bien encore de protéger un outil, une pièce ou le robot lui-même contre des surcharges.
Les champs d’application sont extrêmement riches et variés allant de l’assemblage de pièces en robotique industrielle à la robotique médicale, la rééducation fonctionnelle, la neurologie et le contrôle moteur humain, en passant par la mesure pour la restitution du toucher.
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Interaction robot-effort
Vers une interaction robot-vision-effort
Bibliographie
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